Tswj hom ntawm Servo Tsav
General servo muaj peb tswj hom: ceev tswj hom, torque tswj hom, txoj hauj lwm tswj hom.
1, kev tswj torque: qhov kev tswj torque yog los ntawm cov khoom siv sab nraud analog los yog kev xa ncaj qha rau qhov teeb tsa lub zog ua haujlwm sab nraud ntawm qhov sib npaug torque, piv txwv li, 10V sib nug xov mus rau 5Nm, thaum tus sab nraud analog tso ntawm 5V, lub cev ncej tawm yog 2.5Nm : Yog tias lub cav xaib tsav tsheb tsawg tshaj 2.5Nm, lub cav khiav ntawm CW; thaum lub sab nraud tawm mus rau 2.5 nm, lub cav tsis khiav. Yog hais tias lub cav loj tshaj 2.5Nm, lub cav rov qab khiav (feem ntau yog nyob rau hauv lub zog ntawm lub nqus load). Peb hloov tau qhov chaw analog hloov pauv loj, nws kuj hloov tau qhov chaw nyob ntawm kev sib txuas lus kom cuag tau tus nqi. Daim ntawv sau npe ntawm kev sib tw thiab kev siv twj ywm, uas muaj cov txheej txheem loj heev ntawm cov khoom siv quab yuam, xws li cov cuab yeej cua lossis cov cuab yeej rub tawm, lub qhov taw qhia muaj peev xwm hloov tau txhua lub sij hawm raws li cov kev hloov ntawm txoj hlua khoob ncig, kom paub meej tias cov khoom quab yuam yuav tsis hloov nrog winding hloov voj voog .
2, txoj hauj lwm tswj: txoj hauj lwm tswj hom yog feem ntau los ntawm kev tawm sab nrauv sab nrauv los ntsuas qhov loj ntawm kev sib hloov ntawm qhov sib hloov, pes tsawg tus pulses los txiav txim siab lub kaum sab xis, thiab qee qhov kev pab cuam ncaj qha los ntawm kev sib txuas lus ntawm kev xa mus rau kev ceev thiab tawm .Vim li ntawm txoj hauj lwm hom muaj kev tswj nruj heev rau kev ceev thiab txoj hauj lwm, yog li nws feem ntau yog siv los ntawm qhov muab ntaus ntawv.
3, ceev hom: peb tuaj yeem tswj tau qhov kev sib hloov ntawm cov lus sib hloov los ntawm cov lus analog los yog mem tes, nrog PLC tswj ntaus ntawv sab nrauv PID tswj, ceev hom tuaj yeem, tab sis lub cev qhov teeb meem qhov teeb meem los yog ua haujlwm.Qhov chaw hom kuj txhawb qhov tseeb ntawm sab nraud vias nrhiav kom paub cov teeb liab, lub encoder ntawm lub cev ncej tsuas yog xyuas cov tsav ceev ntawm lub sijhawm no, thiab qhov teeb meem qhov teeb meem yog muab los ntawm kev ncaj nraim kawg sab sab nrhiav kom paub, uas muaj qhov kom zoo dua ntawm kev txo cov kev cuam tshuam thaum lub sij hawm sib kis ntawm kev sib kis, nce qhov teeb meem ntawm qhov tag nrho.
4, Tham txog 3 rings, servo lub cev muaj peev xwm tswj tau peb lub nplhaib, peb lub nplhaib yog peb qhov kev kaw lus tsis zoo rau PID qhov system. Lub voj ntawm PIN nyob hauv yog lub voj tam sim no, uas yog ua kom tiav hauv qhov kev pabcuam tsav tsheb, los ntawm cov cuab yeej cuab tam mus ntes tsav cov zis ntawm txhua theem rau lub cev muaj zog, qhov kev tawm tswv yim rau qhov chaw tam sim no , PID yuav hloov, cov zis tam sim no zoo li sib npaug tam sim no, qhov voj tam sim no yog los tswj lub cev muaj zog, yog li tsis dhau lub hom phiaj, servo tsav ua haujlwm me tshaj, tiam sis qhov kev tshaj tawm sai tshaj .
Lub nplhaib thib ob yog lub voj ceev, los ntawm kev kuaj kom paub tias lub cev muaj zog ntawm kev tawm tsam PID , nws lub nplhaib PID cov zis yog ncaj nraim rau lub voj tam sim no, yog li cov voj voj kev tswj muaj kev voj voj thiab cov voj tam sim no. Hauv lwm lo lus, txhua hom yuav tsum siv lub voj tam sim no, nws yog kev tswj hwm, thaum kev khiav ceev thiab txoj hauj lwm tswj , lub system yeej muaj nyob rau tam sim no (torque) tswj kom paub tswj kev ceev thiab qhov chaw tib lub sij hawm.
Lub nplhaib thib peb yog qhov chaw voj, uas yog lub nplhaib sab nraud, yuav ua tau ntawm cov neeg tsav tsheb servo thiab servo tsav encoder, tseem yuav tsim ntawm tus tswj sab nraud thiab servo tsav encoder los yog qhov kawg load, raws li qhov tseeb teeb meem. Txij li cov qhov tso tawm ntawm qhov chaw tswj lub voj yog qhov chaw ntawm lub voj voj, nyob rau hauv txoj hauj lwm tswj hom, lub system ua haujlwm ntawm tag nrho peb lub loops, qhov system ua qhov nyiaj ntau tshaj plaws ntawm kev lag luam, thiab qhov lus teb ceev ceev kuj yog qhov qeeb tshaj plaws.