Servo motor precise positioning thiab kaw cov voj kev ntxias
Ib qho kev pabcuam yog ib qho kev tswj tsis pub siv uas ua rau muaj tus nqi tso tawm ntawm tus kwv uas ua raws li kev hloov ntawm lub hom phiaj (lossis tus nqi muab).
Tom qab ntawd yuav ua li cas kom ua tiav qhov chaw ntawm lub cav servo, yuav ua li cas to taub nws cov yam ntxwv kaw-loop, peb tshawb. Ua ntej, peb saib cov kab ke ntawm AC servo system, uas muaj ib tug neeg tsav tsheb thiab ib lub cav servo. Ntawm no peb tsuas yog tham txog txoj cai ua hauj lwm ntawm kev tsav tsheb, tus tsav yog ib qho actuator. Daim duab qauv ntawm tus tsav tsheb yog raws li nram no. Zoo li lub voj voog loj ntawm qhov inverter, lub hwj huam mov yog raug khi thiab hloov mus rau qhov kev hloov ntawm AC → DC → AC.
Servo tsav qauv daim duab
Lub teeb liab / kev hais ua haujlwm yuav tswj tau cov teeb liab xws li txoj hauj lwm, kev ceev thiab lub zog, sib thooj rau peb kev tswj cov kev pab cuam ntawm lub cav servo. Txhua txoj kev tswj hwm sib raug rau kev tswj ntawm lub nplhaib. Lub zog torque yog kev tswj kaw-voj tam sim no, thiab cov hom ceev yog qhov kev kaw haujlwm ceev-voj tswj. Cov hom yog peb lub voj kev kaw tswj (hom, ceev, txoj hauj lwm). Hauv qab no peb txheeb xyuas peb lub voj voog ntawm peb txoj haujlwm:
Peb lub voj kaw kev tswj ntawm txoj haujlwm hom
Hauv daim duab saum toj no, M nruab nrab yog servo motor, PG nruab nrab yog lub encoder, thiab cov xiav sab nrauv sawv cev ntawm txoj kev ntxees. Vim hais tias peb thaum kawg tswj txoj hauj lwm (muab tso rau), lub nplhaib puab yog lub voj voj thiab lub voj tam sim no (lub voj voj), feem. Qhov qis qis ntxees thiab lub voj voos tam sim no ua tus tiv thaiv cov hlua kom tiv thaiv tau tswj hwm thiab tswj kom muaj zog kom tsis tu ncua kev tsav tsheb thiab tas mus li tam sim no lub cev. Peb tsom saib seb txoj hauv kev lub voj zoo li cas tias lub tshuab yuav tig tau raws nraim ntawm lub kaum sab xis.
Yog hais tias peb muab cov mem tes, lub suab paj nruag yog 0, lub plhaw plhis Δp = 1, cov tswv yim rau cov maub los, lub sij hawm no tus tsav Circuit Court tswj tus IPM inverter los ua rau SPWM nthwv dej los tsav cov servo lub cev kom tig, no SPWM nthwv dej. Nws yog txawv ntawm cov square wave ntawm peb plc mem tes. Thaum lub tshuab tsav lub tshuab encoder tig, nws xa ib lub suab paj nruag. Lub sij hawm no, △ p = 0, lub cav nres tso tawm, thiab ib lub plhaub yog qhov chaw. Tag nrho cov txheej txheem los ntawm cov mem tes mus rau qhov kev lees txais ntawm lub plhaub nyaj tswv yim yog qhov kev kaw qhov xaus-voj kom paub tseeb tias lub cav yuav tsum yog qhov chaw nyob. Tus nab npawb ntawm cov txiaj ntsim txiav txim siab qhov kev ncua ntawm qhov muab tso. Cov zaus ntawm qhov mem tes txiav txim siab khiav ceev ntawm lub tshuab.