Lub ntsiab lus uas tsis tshua muaj inertia thiab siab inertia ntawm servo lub cev
Moment of inertia = vojvoog ntawm kev sib hloov * zoo
Qhov qis tsis zoo yog tias lub cev muaj zog thiab lub spindle inertia me me. Thaum lub cev muaj peev xwm ua haujlwm ntau zaus, qhov tsis muaj zog thiab qhov sov yog me me. Yog li ntawd, cov neeg tsis tshua muaj zog nyob rau hauv siab yog tsim rau cov neeg siv zog siab heev . Tab sis qhov dav torque yog tus me me. High inertia servo motors yog tus loj thiab muaj torques loj loj, uas yog tsim rau siab torque tab sis tsis heev ceev heev reciprocating suab. Vim hais tias kev siab ceev zog kom nres, tus neeg tsav tsheb servo yuav tsum tsim kom muaj qhov loj nrawm tsav nres kom nres qhov loj hauv inertia, thiab qhov kub yog loj heev.
Inertia yog ib qho kev ntsuas ntawm qhov kev sib deev ntawm ib lub cev tsis sib thooj uas nyob ib ncig ntawm ib txoj kab. Lub caij ntawm inertia yog lub cev muaj nuj nqis uas yog cov cim hauv qhov yig ntawm lub cev tsis sib xws. Nws muaj feem xyuam rau qhov loj thiab zoo ntawm lub cev tsis sib luag txheeb ze rau kev faib rau ntawm lub qhov tob. (Rigid lub cev hais txog ib yam khoom uas tsis hloov hauv cov kev mob zoo tagnrho). Thaum nws raug xaiv lawm, nws tau ntsib lub cev tsis muaj zog, uas yog ib qho tseem ceeb ntawm kev pabcuam qis. Nws yog hais txog qhov servo motor rotor nws tus kheej inertia, uas yog ib qho tseem ceeb heev rau kev tsuj roj thiab lub zeeg ntawm lub tshuab. Yog hais tias qhov inertia tsis zoo sib xws, lub tshuab lub zog yuav tsis ruaj tsis khov.
Feem ntau hais lus, lub cev muaj zog me me hauv qhov nruab nrab muaj qhov kev ua kom zoo, thiab qhov tshwm sim ntawm kev pib thiab kev rhuav tshem yog ceev ceev, thiab cov khoom muaj txiaj ntsig zoo dua. Nws yog tsim rau qee lub teeb ntswj thiab muaj lub siab ceev xwm txheej, xws li qee qhov ncaj-qhov chaw ceev nrawm. Nruab nrab thiab loj inertia motors yog tsim rau daim ntaub ntawv sau nrog kev siab zog thiab kev ruaj siab rau kev ruaj ntseg, xws li qee cov kev cai ntawm kev ncig thiab cov cuab yeej cuab tam tshuab.
Yog hais tias tus load loj los yog cov yam ntxwv ntawm acceleration yog cov loj, thiab lub cev muaj zog nrog me me inertia xaiv, lub cav ncej yuav raug mob ntau dhau. Qhov kev xaiv yuav tsum ua raws li qhov loj ntawm lub nra, qhov siab tshaj ntawm kev tsuj roj, thiab lwm yam uas nws xaiv, cov kev xaiv ntawm phau ntawv xaiv tau muaj lub zog rau kev siv zog.
Tus tsav tsheb servo tsav mus rau lub cav servo. Qhov zoo tshaj plaws tus nqi yog qhov sib piv ntawm txoj kev thauj mus rau lub zog rotor inertia. Qhov siab tshaj plaws tsis pub tshaj 5 zaug. Los ntawm tus tsim ntawm cov neeg kho mob kis tau tus mob, koj tuaj yeem ua tus piv txwv ntawm kev thauj mus rau lub zog rotor inertia ze rau ib los yog tsawg dua. Thaum twg lub load inertia loj tiag tiag, cov khoom tsim kho tsis tuaj yeem ua tus tso ntawm qhov muag atertia rau lub rotor inertia tsawg tshaj li tsib zaug. Ib lub cav nrog lub rotor loj loj yog hu ua lub npe hu ua loj inertia lub cev muaj zog. Siv lub tshuab fais fab loj nrog lub loj inertia, lub peev xwm ntawm lub servo yuav tsum loj dua mus ua tiav ib qho lus teb.